රොබා ගැන ඉස්සෙල්ලම කියන්න තියෙන්නේ අලුත් අයටනම් ටිකක් විතර Advance වැඩක්. මොකද මේකේ code ටිකක් සංකිරණයි. ඒ වගේම Servo mechanism එකක් පාවිච්චි කරපු නිසා Hardware එකත් නුලටම ඕනේ. ඒ වගේම යන පිරිවැයත් ටිකක් වැඩියි. කොහොම උනත් වැයකරන ශ්‍රමය හා මුදල අපතේ යන එකක් නෑ මේක හරිම විනෝදජනක ලස්සන වැඩක්.
ක්‍රියාකාරිත්වය - බාධක මගහරින ඒ කියන්නේ Obstacle Avoiding Robot ඝනයට වැටෙන මෙයා, 4 wheel drive (4wd robot) නිසා මාර්ගගත ධවනයනත් හොද තත්වෙක තියනවා. බාධක හදුනගන්නේ ඉස්සරහ තියන ultrasonic distance sensor එකෙන්. විශේෂත්වය තමා කෙලින්ම ඉස්සරහ තියන බාධක වගේම අංශක 180 ඇතුලත ඉදිරියෙන් තියෙන බාධක හදුනාගෙන ඒවා මගහරින්න මෙයට පුළුවන්. ඒ සදහා sensor එක චලනය කරන්න servo motor එකක් පාවිච්චිකරලා තියනවා.
කොටස් සහ අමුද්‍රව්‍ය -
Arduino Duemilanove board
Motor Shield4x Gear Motors with Wheels
Prototype Development board
HC-SR04 Ultrasonic Distance sensorMicro Servo motor
Plastic Chassis
8x AAA battery
2x 4 AAA battery holder box
Male to Female jumper wire
Male to Male jumper wire
Nuts and Bolts (3mm)
Toggle switch
කොටස් ගැන net එකේ search කරලා වැඩිදුර විස්තර හොයල බලන්න මේ දීල තියෙන්නේ එවගේ common names. ඒවගේම උඩින් දාලා තියෙන්නේ මම භාවිත කරපු කොටස්වල photo එකක්. දාල තියන හැම photo එකක්ම උපරිම quality එකෙන් තියෙන්නේ ඒ නිසා වෙනම tab එකක open කරලා බලලා ඒවා ගැන දල අදහසක් ගන්න.
Arduino board එක කෙලින්ම motor වලට සම්බන්ද කරලා අපිට ඕන විදියට motors හසුරවන්න අමාරුයි (move backward, move forward, speed controlling). ඒනිසා ඒ සදහා Motor controller එකක් පාවිච්චි කරන්න වෙනවා. මෙතන භාවිතා කරපු Motor Shield එක ebay එකෙන් $5.05කට වගේ ගන්න පුළුවන්. Motor controlling සදහා h-bridge motor driver ic එකක් තමා භාවිතා වෙන්නේ. ගෙදරදී motor controller එකක් හදනවා නම් L 293D ic එකක් පාවිච්චි කරන්න පුළුවන්, මෙතැනදී නම් L 293D ic හතරක් පාවිච්චි කරල තමයි මේ වැඩේ කරන්න වෙන්නේ මෙයින් එක ic එකක් මෙහේ රු 200 වගේ අසන්න මුදලක් වෙනවා ඉතින් මම හිතන්නේ motor shield එකක් ගන්න එක ඊට වැඩිය ලබයි වගේම පහසුයි. කොහොම උනත් ගෙදරදී motor controller එකක් හදන හැටි ගැන post එකක් ලගදීම දාන්න බලන්නම්.
Gear motor හතර රෝදත් එක්කම $14කට වගේ ebay එකෙන් ගන්න පුළුවන්. මෙතන පාවිච්චි කරපු servo එක සාමාන්‍ය ඒවාට වැඩිය පොඩි (micro) servo එකක්, අපිට servo එක ඕන වෙන්නේ distance module එක චලනය කරන්න විතරක් නිසා එක හොදටම ප්‍රමාණවත්. HC-SR04 Ultrasound Distance Module එකත් $1.90කට වගේ ගන්න පුළුවන්. මෙතැනදී DC motors 4ක් ධාවනය වෙන නිසා දෙන power එක නම් ටිකක් වැඩි වෙන්න ඕන. මම පාවිච්චි කරේ AAA rechargeable battery 8ක්, 9v battery එකකින් power දුන්නට නම් මේක වැඩකරන්නේ නැ. මොකද battery එකේ voltage එක වැඩිඋනට මදි මෙතනදී වගේ motors ගොඩක් දුවන්න නම් battery එකේ cell ගානත් වැඩිවෙන්න ඕන. මම පොඩි battery 8ක් සම්බන්ද කරපු නිසා මේක 9.6v, cell 8ක battery එකකට සමානයි.
මුලික පියවර -
හැම නිර්මාණයකට වගේම මෙතනත් මුලිකම දේ සැලසුම් කිරීම තමයි. ඕන කරන කැලි ටික ඔක්කොම හරිනම් chassis එක සැලසුම් කරන්න පුළුවන්. මම එකට පාවිච්චි කරේ 2mm plastic sheet එකක්. motor ටික chassis එකට සම්බන්ද කරන්න මම නම් ඇලුමිනියම් mount කැලි 4ක් තමා පවිච්චිකරේ.
chassis සැලසුම් කරනකොට වැදගත්ම දේවල් තමයි හැමදෙයක්ම සවිකරන්න පුළුවන් විදියට අඩුම වර්ගඵලයක් chassis එකට ගන්න බලන්න. ඉස්සරහ sensor එකේ ආරක්ෂාව ගැනත් හිතන්න.
ඒ වගේම මෙතැනදී car එක හරවන්නේ පැති රෝද දෙක වෙනවෙනම ඉස්සරහට හා පස්සට ධාවනය කිරීමෙන්. පහල රුපය බැලුවම එක තේරුම්ගන්න පුළුවන්, ඉතින් ඒ ක්‍රමේට හරවන්න නම් රෝද හතර බිම ගැවෙන ලක්ෂ්‍ය සමචතුරශ්‍රයක කොන් වල තියන විදියට chassis එකේ motor සවිකරන්න ඕන.
ඒ විදියට සැලසුම් කරපු chassis එක තමා මේ, මම තට්ටු දෙකකට මේක හැදුවේ battery වලට ගොඩක් ඉඩයන නිසා ඒවා වෙනම උඩ කොටසේ සවිකරන්න පුළුවන් විදියට.ඒ වගේම ඇතුලේ කොටස් සවිකරන්න 3mm සිදුරු අදාල තැන්වල විදලා තියෙන්නේ.
Arduino board එකත් එක්ක අනිත් කොටස් සම්බන්ද වෙන circuit diagram එක පහල ඇති. ඒවා සම්බන්ද කරන්න මම වෙනම Prototype Development board එකක් පාවිච්චි කරාට එක නම් අනිවාර්ය දෙයක් නෙවෙයි. සම්බන්දක වයර් වලට jumper wire තමා පවිච්චිකරේ. කොහොම උනත් පිලිවලට වැඩේ කරන්න උත්සහ කරන්න, හදිස්සියේ වයර් එකක්වත් ගැල උනොත් හොයාගන්න ලේසිවෙන්න.
මම දීපු code එකට හරියන විදියට තමා මේ diagram එක තියෙන්නේ. code එක එහෙට මෙහෙට කරලා ඕන දෙයක් වෙනස් කර ගන්න ඔයාලට පුළුවන්.
No comments:
Post a Comment